[paper] You Only Look Once:Unified, Real-Time Object Detection
背景
HOG/DPM使用滑动窗口方法均匀的对整张图片分类。
R-CNN使用proposal方式，先提出可能的区域，再分类。（后续还有：精修边界框，过滤重复，重新打分。）复杂的pipeline流水线是缓慢和难优化的，因为每个独立的模块都需要分别训练。
Fast R-CNN，容易将背景块当作对象，因为它看不到更大的上下文。
效果
贡献
统一模型，速度快，无复杂的pipeline。
end-to-end的模型（不同于滑动窗口），可以让模型在训练中，联系整个图像上下文，学到其中蕴含的关系。（应该指的是：分类和定位之间的关联，也许会得到某些对象应该出现在场景的哪些地方。（车应该在地面上，云应该在天上））（天上的车会被定位时放弃掉？）
统一模型 + yol...
[ros] flir blackfly
安装
确定设备可连接
1 安装sdk：
spinnaker sdk
2 配置ip：
ifconfig xxx 169.254.67.yyy
xxx为网卡名，169.254.67.yyy为ip。（ip必须为这个域下）（或在/etc/network/interfaces中配置）
3 使用spinview查看：
sudo spinview
接入到ros
spinnaker_sdk_camera_driver
1 安装依赖：
sudo apt install libunwind-dev ros-${ROS_DISTRO}-cv-bridge ros-${ROS_DISTRO}-image-transport
2 安装...
[ros] velodyne
安装
连接传感器
1 LIDAR连接到电脑的以太网端口
2 禁用电脑的wifi连接
3 设置电脑的ip（除了201） sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.100
4 检查是否成功，打开浏览器输入传感器的网络地址192.168.1.201，显示页面内容。
安装ros包
1 安装ros依赖：sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-velodyne
2 安装驱动：sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-velodyne-driver
使用
1 查看数据：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points...
[autoware学习1] 安装
安装
源码方式
选用的是ubuntu 18.04 + ros melodic + autoware v1.12.0。
// TODO 未测试CUDA。
1.安装ros melodic （ros官方安装步骤）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F4...
HTTP协议
协议
HTTP是无状态的协议。
方法
GET：获取资源
POST：传输实体主体
PUT：传输主体
DELETE：删除文件
HEAD：获得报文首部（用于确认URI的有效性及资源更新的日期时间等）
OPTIONS：询问支持的方法
TRACE：查询发送出去的请求是怎样被加工修改的。易引发XST（Cross-Site Tracing，跨站追踪）攻击。
CONNECT：要求用隧道协议连接代理，使用SSL（Secure Sockets Layer，安全套接层）和TLS（Transport Layer Security，传输层安全）协议把通信内容加密后经网络隧道传输。
管线化
持久连接使得多数请求以管线化方式发送称为可能。可以同时发送多个请求。
使用Cook...
[ros] demo
介绍
创建一个接受图片数据，发布数值数据的rospy程序。
项目结构
└── src/
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
└── demo_detect_image/
├── CMakeLists.txt
├── msg/
│ └── Detection.msg
├── package.xml
├── scripts/
│ └── detect.py*
└── src/
步骤
创建项目
mkdir -p catkin_ws/src...
[ros] 远程连接
远程节点
为了远程接入roscore，只需要简单配置环境变量。
master：
ROS_HOSTNAME设置为执行roscore主节点的ip：
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
other computer：
仅接受master的数据：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
如果需要发送数据到master，需要指定自身的ip：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168....
共计 74 篇文章，10 页。