安装

确定设备可连接

• 1 安装sdk：

spinnaker sdk

• 2 配置ip：

ifconfig xxx 169.254.67.yyy

xxx为网卡名，169.254.67.yyy为ip。（ip必须为这个域下）（或在/etc/network/interfaces中配置）

• 3 使用spinview查看：

sudo spinview

接入到ros

spinnaker_sdk_camera_driver

• 1 安装依赖：

sudo apt install libunwind-dev ros-${ROS_DISTRO}-cv-bridge ros-${ROS_DISTRO}-image-transport

• 2 安装spinnaker驱动：

mkdir -p ~/spinnaker_ws/src
cd spinnaker_ws/src
git clone https://github.com/neufieldrobotics/spinnaker_sdk_camera_driver.git
cd ~/spinnaker_ws/
catkin_make
source ~/spinnaker_ws/devel/setup.bash

• 3 配置，修改./params/test_params.yaml中的cam_ids和master_cam匹配对应的相机sn（贴在相机上的）。

• 4 运行：

roslaunch spinnaker_sdk_camera_driver acquisition.launch

• 5 查看：

rqt_image_view

显示为黑白，可以通过acquisition.launch（优先级更高）或test_params.yaml文件中修改color属性，更改为彩色。

示例（python）

示例程序：spinnaker_python-2.0.0.109-Ubuntu18.04-cp36-cp36m-linux_x86_64/Examples/Python3/AcquireAndDisplay.py

烫手

错误处理

1. Camera not detected:

spinnaker sdk

• 原因：使用spinnaker sdk 2.0版本会出现的问题，因为对s/n获取方式变了，导致spinnaker_sdk_camera_driver对s/n获取失败。
• 解决：git checkout dev切换到目前后并到的dev中。 （探讨问题 -> 解决部分问题）

1. frame id was zero：

目前只找到注释camera.cpp第59行（master分支）的临时方法。（或设置为==1，因为输出发现该值为1）

1. NEW_BUFFER_DATA:

增大UDP缓存区（25Mb）。解决方案

sudo sysctl -w net.core.rmem_max=26214400
sudo sysctl -w net.core.rmem_default=26214400

将acquisition.launch中的binning参数设置为2或4（有时只允许设置为2），降低分辨率可以保持一定稳定。全彩高分辨率问题(供电问题？)

1. 图像上下翻转：

在切换到spinnaker sdk 2.0以后，图像不再颠倒。

切换到dev分支，在params/test_params.yaml中flip_horizontal和flip_vertical，并设置为true。image flip