安装

连接传感器

• 1 LIDAR连接到电脑的以太网端口
• 2 禁用电脑的wifi连接
• 3 设置电脑的ip（除了201） sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.100
• 4 检查是否成功，打开浏览器输入传感器的网络地址192.168.1.201，显示页面内容。

安装ros包

• 1 安装ros依赖：sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-velodyne
• 2 安装驱动：sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-velodyne-driver

使用

• 1 查看数据：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rostopic echo /velodyne_points

• 2 rviz查看：

rosrun rviz rviz -f velodyne

在displays面板添加Point Cloud2，在其属性Topic选择/velodyne_points。

错误处理

no fixed frame：

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map velodyne 10

DriverNodelet::devicePoll - Failed to poll device.：由于launch文件的端口号与设备的不同，通过页面，修改Data Port一致（这里修改的是2368可用）（并未永久修改）。

issues

• 官方资料：http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials
• 可视化工具veloview：https://www.paraview.org/VeloView （开源：https://github.com/Kitware/VeloView）
• ros vlp16：http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16