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[arduino] rosserial

 
  • 2019年 12月29日

软件安装

下载arduino：

sudo apt install arduino

安装rosserial：

sudo apt install ros-melodic-rosserial ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python

为了在Arduino中使用它,需要创建一个用于Arduino的rosserial库：

# old:
# cd ~/Arduino/libraries/
cd ~/sketchbook/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

arduino

subscriber

arduino接受发布在/led_out的数据，控制pin8引脚的电平开关。

硬件

使用的是arduino pro mini 328p版，发现168p版本存储不够。

ros_sub

DTR用于在上传程序时自动RESET板子，否则需要在上传时手动按一下板子上的RESET按键（时机需要自己把握，比较麻烦）。

代码

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Byte.h>

void process(const std_msgs::Byte& led_msg){
  digitalWrite(8, led_msg.data);
}

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber<std_msgs::Byte> sub("led_out", process);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(8, OUTPUT);

  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  nh.spinOnce();
}

arduino上传程序需要/dev/ttyUSB0的权限。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

测试

  • 启动ros服务
  • 启动rosserial服务
  • 查看msg数据
  • 发送数据
roscore

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

rostopic echo /led_out

rostopic pub -1 /led_out std_msgs/Byte 1

发送数字1打开小灯（非1即可），发送数字0关闭。

rosserial_python可通过_port指定设备，通过_baud指定波特率（书中是115200并不能成功连接，改为57600后成功，后改为不设置可以自动设置）。 rostopic pub [data...] `rostopic pub`中-1是执行一次。

rosserial rostopic

publisher

用引线将VCC/GND输入pin9，将pin8输出电平值。

arduino发送pin9引脚的值到/led_out。

硬件

ros_pub

代码

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Byte.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Byte led_msg;
ros::Publisher pub("led_out", &led_msg);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub);

  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(9, INPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  uint8_t reading = 0;
  static uint32_t pre_time;

  reading = digitalRead(9);
  digitalWrite(8, reading);
  
  if(millis() - pre_time >= 50){
    led_msg.data = reading;
    pub.publish(&led_msg);
    pre_time = millis();
  }

  nh.spinOnce();
}

测试

  • 启动ros服务
  • 启动rosserial服务
  • 查看msg数据
  • 输入电平到输入引脚
roscore

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

rostopic echo /led_out

将引脚VCC/GND引到pin9。

在pc，rostopic echo命令的终端可以看到来自板子的/led_out数据。

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